Die Aufgabe
Im Rahmen meiner Bachelorarbeit entstand die Software für einen autonomen Rover mit Skid-Antrieb. Ziel war eine nachvollziehbar strukturierte Embedded-Anwendung, die Motorregelung, Sensorik und Navigation zuverlässig zusammenführt.
Mein Beitrag
Ich entwickelte die Embedded-Software in C++ und setzte eine objektorientierte Architektur mit klarer Trennung von Datenhaltung und Logik um. Die Motoren werden per PWM angesteuert; Encoder liefern die Rückmeldung für eine präzise Regelung. Verschiedene Sensoren sind über I2C angebunden, ein GNSS-Modul kommuniziert über SPI.
Zusätzlich baute ich eine RTK-Referenzstation aus GNSS-Modul, Antenne und Embedded-Server auf. Eine Express.js-API verbindet das System mit übergeordneten Anwendungen.
Ergebnis
Das Zusammenspiel aus Rover, Sensorik und Referenzstation ermöglicht Routen mit einer Genauigkeit im niedrigen einstelligen Zentimeterbereich. Das Projekt verbindet hardwarenahe Entwicklung, Softwarearchitektur und die Integration mehrerer technischer Disziplinen.
Aufarbeitung
Eine ausführlichere technische Dokumentation mit Architekturdiagrammen, Fotos und ausgewählten Entwurfsentscheidungen wird ergänzt. Die Angaben auf dieser Seite beschreiben ausschließlich den bereits realisierten Stand.